산업계측제어기술사 133회 3교시 3번

그림과 같은 파라미터들을 갖는 모터-부하 시스템의 방정식을 구하시오. (단, 모터 내의 에너지 손실은 없고, 연결 축은 강체이다.) <모터-부하시스템> Tm(t) : 모터 토크m :터 점성 마찰 계수, K : 축의 스프링 상수, θm(t) : 모터의 각 변위m ω (t) : 모터의 m속: 모터의 관성 모멘트, θL(t) : 부하의 각 변위L ω (t) : 부하의 L속도, J : 부하의 관성 모멘트