항공기체기술사 80회 4교시 3번

다음 그림과 같은 Invert Pendulum Control 시스템의 시스템 행렬 A, b 를 구하시오. ( dx(t)/dt = A x(t) + bu(t) ) - State Equation: - 지배방정식: Md²y/dt² + mld²θ/dt² - u(t) = 0 d²y/dt² +ld²θ/dt² -gθ = 0 - State Variable : x = x(x1,x2,x3,x4) = x(y,dy/dt,θ,dθ/dt) - 가정 M >> m, M = M + m